答:机器人六个伺服电机都有一个***固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

 

       二、机器人50204动作监控报警如何解除?

 

       答:1.修改机器人动作监控参数(控制面板-动作监控菜单中)以匹配实际的情况。

 

       2.用AccSet指令降低机器人加速度。

 

       3.减小速度数据中的v_rot选项。

 

       三、机器人***次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办?

 

       答:1.ABB主菜单中选择校准。

 

       2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

 

       3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

 

       4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

 

       5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

 

       四、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度?

 

       答:1.在示教器主菜单中选择程序数据。

 

       2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

 

       3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为:v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

 

       4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

 

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