1.通常在开阔而又无高精度要求的情况下,速度值设为V3000,通常自动化把这个速度定义为Vmax,( 这个Vmax与OL _P中Speed值可选项中的Vmax稍不同,理论中,机器人的Vmax应该等于V8000左右,但实际情况下,这个速度仅为3000mm/s左右),此时与之对应的Zone值设置为z200-z500之间,过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动,特别是机器人负载较重的时候。
2.焊接过程中,速度-般为V1000--V1500,有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid,此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常情况,在这个速度下,Zone值设置为z50;空间不太受限制,也可以把Zone加大到z150;在空间比较狭小的地方,z值设置为z5- -z10; 对于焊点,Zone值设置为fine。
3.速度--般为V500以下,有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin,这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。
对于Wobj的设置:
一般来说, 与工件有联系的机器人路径,才会设置与车型相关的wobj,如wobj-v212,wobj-w204等 ;而与工件无关的路径,选用的就是wobj0,这个wobj是与机器人相关的,在程序输出时,不会显示在程序段中。换句话说,就是与工件没有联系的路径,程序中不带wobj。与工件相关的路径:包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是,在dock和undock路 径的过程中,机器人不带抓手的部分,wobj选用的也是wobj0。选用wobj0的路径,包括抓放***路径,抓放抓手路径,从工件存放架上抓件的pickpart路径,修磨路径和其他服务路径。下 图为机器人从home点到修磨位置的路径,可以看出程序中是不带wobj的。
需要注意的地方:如果模拟过程中加入了工件的wobj,在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中,需要把机器人走到位后,把wobj选 项改为don'tuse,然后手动操作的地方改为wobj0,*后修改点的位置,这样才能改回来。
对于机器人焊接参数spotdata的说明:
1.对于气动焊***,格式为: spotdata 编号A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊***,**套焊接参数。 对于每一套参 数,程序中不会体现压力电流值,由焊接控制柜直接控制。,
2.对于伺服焊***,格式为: spotdata 编号A:=[a, b, c, d];其中[a, b, c, d]表示,第a套参数,压力为b,焊点处板厚为c,这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每-一个焊点对应一套参数,所以公差d这- -项为0。对于spotdata的数值,在OLP模块下,无法设置到与实际情况- -致,故需要在程序输出后做修改。
对于tooldata的说明:
通常情况下,对于每一个机器人,预留4个tool的位置,分别是两个抓手的too和两个焊***的tool。其中tool 1和2为抓手所有,命名为tool1_ _grip1和tool2_ grip2, tool 3和4为焊***所有,命名为tool3_ gun1 和tool4_ _gun2。 如果只有焊***,tool也 是从tool3开始命名。
对于tool0,由于不能编辑负载重量,所以如果需要用tool0带着负载来走某一段路径,可以在原来tool0的位置新建一- 个tool,命名为tool10-notool,这个tool就可以输入负载的重量,这样在现场运用的时候,机器人就不会因为负载问题而报监控了。
一般来说,程序中只会出现这5个tool,但为了方便调试,可以在模拟时建很多的辅助TCPF,*后通过TCPF的切换,换到统一的TCPF 上来就可以了。
对于PEO点设定的说明:
一.般来说,一个机器人只有一个PEO点。这个点它是用机器人的关节j1- j6的数值来定义的,不与任何工具TCPF相关。在这个点上,机器人不管有没有抓焊***或抓手,都不与任何东西干涉,也就是说,在这个点上,机器人是**安全的。这样的位置点也许会有很多,但是为了缩短机器人运动时间,在确保安全的前提下,PEO点尽量选择在离每- - 条工作路径都比较近的
地方。