if   当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO 跳转到例行程序内标签的位置

Label   跳转标签

Stop       停止程序执行

EXIT     停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break      临时停止程序的执行，用于手动调试

SystemStopAction       停止程序执行与机器人运动

ExitCycle     中止当前程序的运行并将程序指针PP 复位到主程序的指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的重新执行

机器人的运作靠软件和硬件一起完成的，首先是电源再者是机器人，然后就是指令，如果没有指令机器人没有相应的动作，就不会有轨迹和要求，是ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。

 

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