•安装DSQC377A（B）模块

 

•安装编码器

 

•安装触发开关

 

•安装机器人校准探针

 

•安装输送线上的校准针

 

•连接编码器线缆到DSQC377A（B）模块

 

•连接触发开关线缆到DSQC377A（B）模块

 

DSQC377B

 

ü选择输送链跟踪时，须配置编码器的连接模块。

 

ü该模块把工件的位置反馈给机器人。

 

ü该模块通过CAN bus（控制区域总线）连接。

 

 

Ø安装要求：•保证输送链每运行1米时，编码器输出的脉冲数量在1250-2500之间，控制器同时采集A相，B相上升沿和下降沿个数，一个周期内采集4个信号，控制器采集的计算信号在5000-10000之间。少于5000即会影响到机器人跟踪精度，多于10000也不会提升机器人跟踪精度，输送链运行*低速度为4mm/s,*高速度为2000mm/s。

 

 

电压

10-30V

电流

50-100mA

相位

AB相，相位差90度

类型

增量型

输出

PNP

 

 

输送线CNV1-BaseFrame校准

 

•打开程序，单步运行一下指令

•ActUnit CNV1;

•WaitWObj wobjcnv1;

•启动输送线到触发开关，机器人上显示位置超过0，停止输送线。

•打开校准－CNV1－Base Frame－四点

•A：移动机器人探针到输送线校准针，修改**点位置，

•运行输送线一段距离并停止，重复步骤A，到四点修改完成

•确定，并查看校准误差，如误差过大则重新定义

 

ü运转输送链,确认输送线运转时机器人显示的位置为正方向,否则交换编码器A/B相;

ü在输送线上找一参照点,并在固定边做标记一,记录机器人上显示的位置数据一;

ü运行输送线一段距离后停止,重复步骤2,得到标记二,记录位置数据2。

•工件在超出*小和*大距离的区域时，会自动断开连接。

-工件在输送线上被跟踪的有效距离。

 

输送链跟踪编程的总结

 

•定义输送链坐标系--WorkObject–Change “UFMEC” and “UFPROG”

•进行编程：–ActUnit  CNV1–WaitWobj  wobjcnv1–Program the coordinated  movements/robtargets–DropWobj  wobjcnv1

•Remember to change to the correct work object before programming therobtargets.在定义机器人位置点前总是检查并更改到正确的工件坐标系。

•Also finish your coordinated motion with a “Fine” zoneor a stationary work object before dropping the conveyor coordinated workobject.结束同步跟踪运动，断开输送链上连接的工件前，改用“Fine”点和使用固定工件坐标系。 

 

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